В двух словах не опишешь, обычно понимание как и чего нужно смотреть приходит во время ремонта того что не досмотрел. Короче нужен опыт.
Посмотри есть ли люфты шлицевых на карданах (если стоят родные), люфты подшипников полуосей в заднем мосту и ступиц в переднем.
Люфты в рулевом тоже проверить нужно.
Вообще цены на запчасти не высокие, комплект для замены подшипников на двух полуосях заднего моста 2050 рублей. Подшипники KOYO, остальное оригинал.
Suzuki Jimny JA11 (Брелок)/
Land Rover Defender 110