Скорее всего было так:
до того, как увязнуть в колее задними колесами, я ехал с отключенным esp.
Потом забуксовал, включил 4wd low, буксую. Глушу двигатель, иду рубить ветки и подкладывать под колеса.
Завожу машину....
А дальше героически боролся с esp, пока опять, видимо, не нажал кнопку выключения esp. Только в тот момент я не сообразил, что выехал из колеи благодаря выключению оной.
Самое интересное, что еще удар какой-то глухой был, думал, что защитой картера стукнулся при выезде или демпфер кузова о раму сыграл. Теперь подозреваю, что это что-то другое могло быть...
Спасибо всем за ответы. Как говорится, мы все мудры чужим опытом, но учимся на собственных ошибках.